Plăcile cu număr de circulație au apărut înaintea automobilelor. Franța a fost prima țară care a introdus placa printr-un pasaj în Ordonanța Poliției Pariziene la data de 14 august 1893, urmată de Germania în 1896. Olanda a fost prima țară care a introdus placa cu circuit național, numit „permisiune de conducere”, în 1898.

Primele plăci aveau un număr, începând cu 1. Până la 8 august 1899, numărătoarea a ajuns până la 168. Când Olanda a găsit o nouă metodă de a numerota plăcile, în 15 ianuarie 1906, ultima placă înregistrată avea nr. 2001.

În Statele Unite, unde fiecare stat înregistrează propriile plăci, Statul New York a cerut ca  automobilele să aibă plăci din 1903 (numere negre pe un fond alb) după ce, în 1901, ceruse ca doar inițialele proprietarului să fie vizibile pe spatele vehiculului.

În Regatul Unit, plăcile au fost necesare de la 1 ianuarie 1904, de către Actul Motor Car 1903.

În România, plăcile au fost înregistrate pentru prima oară în secolul al XX-lea. Ele aveau forma simplă a unor numere albe pe un fond negru și erau făcute acasă. Numerele aparțineau proprietarului, iar nu mașinii, iar lista proprietarilor și a numerelor era publicată lunar în Revista Automobilă, editată de clubul Român Regal de Automobile. Cum erau atât de puține mașini (139 în 1908), nu era necesar să se noteze regiunea pe plăcuța de înmatriculare. Înregistrarea se centraliza de către Primarul Bucureștilor. Interesant este faptul că primul număr înregistrat a fost 0, al Prințului Bibescu, președintele Clubul de Automobile (ACR).  Atât instituțiile, cât și indivizii puteau deține astfel de numere.